首先，激光雷达获取高精度 3D 点云数据，多目立体视觉或 RGB-D 相机计算深度信息或结合深度与色彩信息。然后进行数据预处理，包括降噪滤波、地面分割和动态物体剔除。接着通过优化通信协议或利用边缘计算辅助，将处理后的数据传输到无人机控制系统。控制系统对多源数据进行融合，如采用 ICP 配准算法将激光雷达点云与相机数据融合，并通过时间戳同步数据。最后，基于融合后的数据，通过拓扑地图生成等方法进行全局路径优化，利用动态窗口法等实现局部避障策略，规划绕行路径，避开山区的障碍物。