可通过建立吊运系统的动力学模型来分析，负载重心偏移会对无人机产生额外的附加力矩。若重心偏移量为 x，负载质量为 m，重力加速度为 g，则产生的附加力矩 M = mgx。实际中可通过视觉检测获取载荷状态信息，结合卡尔曼滤波器等方法，对负载重心偏移进行实时估计，进而调整无人机的控制参数，保持飞行稳定性。